ソイヤ！ソイヤ！という、お神輿を担ぐときの掛け声。

意味というか、神輿を担ぐ上での心構えのような意味があります。

当て字でしょうが、漢字で　素意成。「ソ→素。イ→意。ヤ→成」

「素直な心持って、成りとする。」という言い伝えがあるようです。